擺線針輪行星減速機(jī)(分為齒輪減速器、蝸桿減速器等)全部傳動(dòng)裝置可分為三部分：輸入部分、行星減速機(jī)部分、輸出部分。齒輪減速機(jī)正齒輪減速器則用于較低的電流消耗，低噪音和高效率低成本應(yīng)用。在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位 180°的 雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)稱為轉(zhuǎn)臂的 滾柱軸承，形成H機(jī)構(gòu)（organization)、兩個(gè)擺線輪的 中心孔即為偏心套上 轉(zhuǎn)臂軸承的 滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的 針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的 內(nèi)嚙合行星減速機(jī)構(gòu)，（為了減小摩擦，在速比小的 行星減速機(jī)中，針齒上帶有針齒套）。 當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，由于擺線輪 上齒廓曲線的 特點(diǎn)及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的 運(yùn)動(dòng)成為既有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的 平面運(yùn)動(dòng)，在輸入軸 正轉(zhuǎn)周時(shí)，偏心套亦轉(zhuǎn)動(dòng)一周，擺線輪于相反方向轉(zhuǎn)過一個(gè)齒從而得到減速，再借助W輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的 低 速自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過銷軸，傳遞（transmission)給輸出軸，從而獲得較低的 輸出轉(zhuǎn)速。
　　蝸輪蝸桿行星減速機(jī)(分為齒輪減速器、蝸桿減速器等)的 主要特點(diǎn)是具有反向自鎖功能，可以有較大的 減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。減速機(jī)是結(jié)構(gòu)比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。行星齒輪減速機(jī)正確的安裝，使用和維護(hù)減速機(jī)，是保證機(jī)械設(shè)備正常運(yùn)行的重要環(huán)節(jié)。 因此，在您安裝行星減速機(jī)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必嚴(yán)格按照下面的安裝使用相關(guān)事項(xiàng)，認(rèn)真地裝配和使用。但是一般體積較大，傳動(dòng)效率不高，精度（精確度）不高。諧波行星減速機(jī)的 諧波傳動(dòng)是利用柔性(Flexible)元件可控的 彈性變形來傳遞（transmission)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的 ，體積不大、精度很高，但缺點(diǎn)是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉(zhuǎn)速不能太高。行星行星減速機(jī)其優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的 很大。但價(jià)格略貴。齒輪行星減速機(jī)具有體積小，傳遞扭矩大的 特點(diǎn)。齒輪行星減速機(jī)在模塊組合體系基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)制造，有極多的 馬達(dá)組合、安裝形式和結(jié)構(gòu)方案，傳動(dòng)比分級(jí)細(xì)密，滿足不同的 使用工況，實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。齒輪行星減速機(jī)傳動(dòng)效率高，耗能低，性能優(yōu)越。擺線針輪行星減速機(jī)是一種采用擺線針齒嚙合行星傳動(dòng)原理的 傳動(dòng)機(jī)型，是一種理想的 傳動(dòng)裝置，具有許多優(yōu)點(diǎn)，用途廣泛(extensive)，并可正反運(yùn)轉(zhuǎn)。